Poros semi-mengambang mengacu pada poros yang tidak hanya memikul torsi namun juga momen lentur. Sisi dalam gandar ini dihubungkan ke roda gigi gandar diferensial melalui spline, sedangkan ujung luarnya ditopang pada rumah gandar dengan bantalan. Roda dipasang secara tetap pada kantilever di ujung luar poros. Dengan demikian, semua gaya yang bekerja pada roda dan momen lentur yang dihasilkan disalurkan langsung ke poros, dan kemudian melalui bantalan ke rumah poros penggerak. Selama pengoperasian kendaraan, poros tidak hanya menggerakkan roda tetapi juga menopang seluruh beban kendaraan. Karena ujung dalam poros ini hanya menghasilkan torsi, sedangkan ujung luarnya menanggung torsi dan momen lentur, maka disebut "semi-mengambang". Fitur strukturalnya adalah ujung luarnya dipasang ke hub dengan permukaan berbentuk kerucut dan kunci, didukung oleh bantalan rol tirus. Gaya aksial ke luar ditanggung oleh bantalan rol tirus, sedangkan gaya aksial ke dalam disalurkan ke bantalan rol tirus pada poros lainnya melalui penggeser.
Meskipun struktur penyangga gandar semi-mengambang kompak dan ringan, gandar tersebut mengalami tekanan yang kompleks dan sulit untuk dibongkar dan dipasang. Jika porosnya dilepas, kendaraan tidak dapat tertopang di tanah. Umumnya hanya berlaku untuk van kecil dan kendaraan ringan dengan muatan kendaraan rendah, diameter roda kecil, dan poros belakang kokoh.